Existem dois Sarpédon. O primeiro é um herói cretense, um dos três filhos de Zeus e Europa, irmão de Minos e Radamanto. Ele entrou em litígio pelo trono da ilha com o seu irmão Minos e pelo amor do jovem Mileto pelo qual ambos estavam apaixonados. Mileto, no entanto, escolheu o irmão, ele magoado deixou a ilha e emigrou para a Ásia Menor, onde fundou a cidade de Mileto em homenagem ao homem que estava apaixonado. Em outra versão, Mileto havia escolhido o príncipe cretense e teria fugido com ele da ira do irmão e, juntos, haviam fundado a nova colônia grega na Ásia.
Diz Pseudo-Apolodoro em seu Bibliotheca (III, 1, §2):
"Agora Astério, príncipe dos cretenses, casado Europa trouxe suas crianças. Mas quando eles estavam crescidos, eles brigavam entre si; porque amaram um menino chamado Mileto, filho de Apolo e Ária, filha de Cleochus. Como o menino era mais amigável para Sarpédon, Minos foi para a guerra e venceu o irmão, e os outros fugiram. Mileto desembarcou em Caria e ali fundou uma cidade que chamou de Mileto depois de si mesmo; e Sarpedon aliou-se com Cilix, que estava em guerra com os Lídios, e tendo estipulado para uma parte do país, tornou-se rei de Lícia. E Zeus concedeu-lhe a viver três gerações. Mas alguns dizem que eles amavam Atymnius, filho de Zeus e Cassiopeia, e que era sobre ele que eles brigaram".
Diz Pseudo-Apolodoro em seu Bibliotheca (III, 1, §2):
"Agora Astério, príncipe dos cretenses, casado Europa trouxe suas crianças. Mas quando eles estavam crescidos, eles brigavam entre si; porque amaram um menino chamado Mileto, filho de Apolo e Ária, filha de Cleochus. Como o menino era mais amigável para Sarpédon, Minos foi para a guerra e venceu o irmão, e os outros fugiram. Mileto desembarcou em Caria e ali fundou uma cidade que chamou de Mileto depois de si mesmo; e Sarpedon aliou-se com Cilix, que estava em guerra com os Lídios, e tendo estipulado para uma parte do país, tornou-se rei de Lícia. E Zeus concedeu-lhe a viver três gerações. Mas alguns dizem que eles amavam Atymnius, filho de Zeus e Cassiopeia, e que era sobre ele que eles brigaram".
O segundo Sarpédon aparece na Ilíada de Homero. Também filho de Zeus e Laodamia. Segundo Diodoro Sículo, todavia, este seria neto do primeiro, filho de Evandro e Laodamia. As versões dos mitos são comuns porque o mundo grego era fragmentado nas pequenas cidades-estado chamadas polis que tinha, em cada uma, uma versão para os mitos. Este desempenha um papel importante na guerra de Tróia, particularmente no ataque troianos aos acampamentos aqueus junto aos navios. Ele morre quando Pátroclo, primo/amante de Aquiles, ataca os troianos vestindo a armadura do seu amado, embora a contragosto de Zeus que devotava especial admiração pelo filho e ameaçou até subtraí-lo dos desígnios das Moiras, isto é, interferir em seu destino. O mito de Sarpédon conta sobre a impossibilidade de mesmo os deuses interferirem no que o destino havia designado para os homens, mesmo este sendo um dos seus amados filhos.
É durante a morte do herói que seu relacionamento com Glauco aparece. Glauco é primo de Sarpédon também. Filho de Hipóloco, o qual é irmão da mãe de Sarpédon, Laodamia. Participou da guerra de Tróia ao lado do primo comandando os Lícios e, como o trecho abaixo faz ver, eram também amantes. Canta Homero:
"Como um leão que acomete a manada e que mata
um touro fulvo e forte em meio a bois tardonhos,
e o touro muge e morre entre as presas da fera,
assim o capitão dos Lícios porta-escudos
estertora, abatido por Pátroclo, e grita
pelo companheiro (phílon d'onomnen hetaíron): 'Ó forte entre os fortes, Glauco,
demonstra como és bom de lança e um leão na guerra;
se és mesmo valoroso, a guerra atroz te apraz!
Aos hegêmones Lícios, por toda a parte, insta
que circunlutem por Sarpédon e com bronze
vem também defender-me. (...)´
Enquanto fala, chega o fim: a morte eclipsa
seus olhos e narinas. Pátroclo, pé sobre
o peito morto, arranca a lança e o pericárdio;
a um só tempo a psiquê e o acúmen lhe desprende.
Os Mirmidões refreiam os corcéis resfolgantes,
que intentam fugir, vendo as bigas sem seus reis.
Se apoderou de Glauco a agrura da agonia,
ouvindo a voz do amigo (hetároisin): dói-lhe o coração
não poder protegê-lo; a mão premia-lhe o braço,
ferido pela flecha de Teucro (...)"
(Ilíada, Canto XVI, v. 487-511)
O elemento mais interessante da relação entre Sarpédon e Glauco, e sim o juramento que o príncipe lício cobra do seu primo quando este cai vítima da lâmina de Pátroclo. Homens gregos que tinham seus amantes junto a si no campo-de-batalha faziam o voto de protegê-lo sob qualquer circunstância. Toda coragem de um guerreiro podia ser medida quando este precisava defender o seu amante/hetároisin. Glauco não pode proteger Sarpédon, porque ele também está ferido, ele então evoca o deus Apolo para que este insufle o coração dos Lícios com coragem para que estes se aproximem e protejam o seu príncipe, mas a dor de não poder proteger o seu companheiro dói-lhe mais do que a flecha que atravessa-lhe o braço. Segundo diz-nos Homero, o corpo do herói é protegido, não antes de sua armadura ser roubada, o que causa uma profunda tristeza a Zeus, que lança sobre os gregos uma imensa tempestade que os afasta da batalha, permitindo Glauco se aproximar e chorar a morte do amigo. Zeus então envia os irmãos gêmeos, Tânatos, a morte, e Hipnos, o sono, para resgatar o corpo do seu amado filho.